De kraftgestëtzte Roboterarm ass en automatescht mechanescht Gerät, dat wäit verbreet am Beräich vun der Robotik agesat gëtt. E fënnt een an der industrieller Produktioun, der Medizin, am Ënnerhalungsberäich, am Militär, an der Hallefleederproduktioun an an der Weltraumfuerschung. Och wann se verschidde Formen hunn, hunn se all eng gemeinsam Charakteristik, nämlech datt se Instruktioune kënnen akzeptéieren an op engem bestëmmte Punkt am dräidimensionalen (oder zweedimensionalen) Raum funktionéiere kënnen. Also, wat sinn d'Designufuerderunge fir sou en héichbedürftege kraftgestëtzte Roboterarm? Hei drënner stellt den Editeur Iech folgendes vir:
1、De kraftgestëtzte Roboterarm soll eng grouss Droekapazitéit, eng gutt Steifheet a liicht Gewiicht hunn.
D'Steifheet vum kraftgestëtzte Roboterarm beaflosst direkt seng Stabilitéit, Geschwindegkeet a Positionéierungsgenauegkeet beim Gräife vum Werkstéck. Wann d'Steifheet schlecht ass, féiert dat zu enger Biegeverformung an der vertikaler Fläch an enger lateraler Torsiounsverformung an der horizontaler Fläch vum kraftgestëtzte Roboterarm. De kraftgestëtzte Roboterarm vibréiert, oder d'Wierkstéck bleift hänke bliwwen a kann net méi funktionéieren, wann et sech beweegt. Aus dësem Grond benotzt den Aarm normalerweis steif Féierungsstangen, fir d'Steifheet vum Aarm ze erhéijen, an d'Steifheet vun all Ënnerstëtzung a Verbindung erfuerdert och bestëmmt Ufuerderungen, fir sécherzestellen, datt en der erfuerderlecher Undriffskraaft standhält.
2、D'Bewegungsgeschwindegkeet vum motoriséierten Roboterarm soll ugepasst sinn an d'Inertie soll kleng sinn.
D'Beweegungsgeschwindegkeet vun engem Roboterarm gëtt allgemeng op Basis vum Produktiounsrhythmus vum Produkt bestëmmt, awer et ass net ubruecht, blann héich Geschwindegkeet ze verfollegen. De mat Kraaft ënnerstëtzte Roboterarm fänkt un, wann en aus engem stationären Zoustand déi normal Bewegungsgeschwindegkeet erreecht a stoppt, wann en op normaler Geschwindegkeet stoppt. De Prozess vun der variabler Geschwindegkeet ass eng Geschwindegkeetscharakteristik. D'Gewiicht vum assistéierende Roboterarm ass ganz liicht, soudatt de Start an d'Stopp ganz reibungslos ass.
3、D'Aktioun vum Assistent-Roboterarm soll flexibel sinn
D'Struktur vum kraftgestëtzte Roboterarm soll kompakt a kompakt sinn, sou datt d'Bewegung vum kraftgestëtzte Roboterarm liicht a flexibel ka sinn. D'Zousätzlech vu Rolllager oder der Benotzung vu Kugelféierungen um Boom kann och de Boom séier a reibungslos beweegen. Zousätzlech sollt bei Cantilever-Manipulatoren och d'Arrangement vun de Komponenten um Aarm berücksichtegt ginn, dat heescht d'Berechnung vum Offset-Dréimoment vum Gewiicht vun de bewegende Deeler op de Rotatiouns-, Hiewen- an Ënnerstëtzungszentren. En onbalancéierten Dréimoment ass net gëeegent fir d'Bewegung vum Roboterarm z'ënnerstëtzen. Exzessivt onbalancéiert Dréimoment kann zu Vibratioune vum kraftgestëtzte Roboterarm féieren, wat beim Hiewen zum Ënnergang féiert an och d'Flexibilitéit vun der Bewegung beaflosst. A schwéiere Fäll kënnen den Assistentroboterarm an d'Sail hänke bleiwen. Dofir sollt beim Design vun engem kraftgestëtzte Roboterarm probéiert ginn, de Schwéierpunkt vum Aarm duerch de Rotatiounszentrum oder sou no wéi méiglech un de Rotatiounszentrum ze bréngen, fir den Oflenkungsdréimoment ze reduzéieren. Fir e Roboterarm, deen gläichzäiteg mat béide Äerm funktionéiert, soll d'Layout vun den Äerm sou symmetresch wéi méiglech mam Zentrum sinn, fir e Gläichgewiicht z'erreechen.
4、D'Aktioun vum Assistent-Roboterarm soll flexibel sinn
D'Struktur vum kraftgestëtzte Roboterarm soll kompakt a kompakt sinn, sou datt d'Bewegung vum kraftgestëtzte Roboterarm liicht a flexibel ka sinn. D'Zousätzlech vu Rolllager oder der Benotzung vu Kugelféierungen um Boom kann och de Boom séier a reibungslos beweegen. Zousätzlech sollt bei Cantilever-Manipulatoren och d'Arrangement vun de Komponenten um Aarm berücksichtegt ginn, dat heescht d'Berechnung vum Offset-Dréimoment vum Gewiicht vun de bewegende Deeler op de Rotatiouns-, Hiewen- an Ënnerstëtzungszentren. En onbalancéierten Dréimoment ass net gëeegent fir d'Bewegung vum Roboterarm z'ënnerstëtzen. Exzessivt onbalancéiert Dréimoment kann zu Vibratioune vum kraftgestëtzte Roboterarm féieren, wat beim Hiewen zum Ënnergang féiert an och d'Flexibilitéit vun der Bewegung beaflosst. A schwéiere Fäll kënnen den Assistentroboterarm an d'Sail hänke bleiwen. Dofir sollt beim Design vun engem kraftgestëtzte Roboterarm probéiert ginn, de Schwéierpunkt vum Aarm duerch de Rotatiounszentrum oder sou no wéi méiglech un de Rotatiounszentrum ze bréngen, fir den Oflenkungsdréimoment ze reduzéieren. Fir e Roboterarm, deen gläichzäiteg mat béide Äerm funktionéiert, soll d'Layout vun den Äerm sou symmetresch wéi méiglech mam Zentrum sinn, fir e Gläichgewiicht z'erreechen.
Zäitpunkt vun der Verëffentlechung: 26. Abrëll 2023